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平衡吊，又称助力机械手、手动移载机，是一种新颖的、用于物料搬运时省力操作的助力设备，尤其适用于某些具有精确定位和装配动作要求的应用场合。

它巧妙地应用力的平衡原理，令工件在空中形成一种无重力化状态，即：工件的重力被相应的气控系统所平衡，使操作者在对工件的实施搬运操作的过程中，只需很小的操作力。

由于重物在提升或下降时形成浮动状态，对于操作者而言，无需熟练的点动按钮操作，徒手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。

利用“平衡吊”主机可以平衡物料重力的特性，再配上相应的抓取机械手和安装基座，我们就拥有了一套完整的“助力机械手”系统。籍此，我们可以轻松地自某处抓起任何工件，实施相应的工艺动作之后，再按相应要求放置于另一处，实现省力操作。

由于具有无重力化、精确直观、操作便捷、安全高效等特点，“平衡吊”广泛应用于现代工业中的物料移载、高频率搬运、精确定位、部件装配等场合。

从接受原材料和物料开始，一直到加工、生产、保管及配送等物料流动过程中的每一个环节，平衡吊手动移载系统所发挥的作用是令人瞩目的。

正确使用相应的物料移载方法和手段，对于各行业中，重物的移载、搬运现场的操作人员的健康、安全，进而其作业的合理性、劳动力的节省、生产效率的提高、产品品质的保障等多方面都将有极大改善。

一套完整的平衡吊装备主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及悬挂装置。

平衡吊主机是实现物料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主体装置。

机械手则是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。

悬挂装置则是根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。

为实现物料移载的省力操作，我公司已推出丰富的平衡吊机型，满足不同行业中不同物料不同工艺要求的搬运需要。

按工作原理不一样，有臂杆式和软索式。其中臂杆式平衡吊又因工作曲线差异，有PBD、PBC、PBF等；软索式则因主体执行元件不同，分卷筒式（IRB）和直线气缸式（PBB）、钢丝绳式和链条式等。根据动力源不同，有气动式和电动式（EBC）等。

另外，按系统所采用基座不同，有落地固定式、落地移动式、悬挂固定式、悬挂移动式、附墙式等。

以硬臂式（以PBF型为例）平衡吊为例，现就PBF型硬臂式平衡吊移载系统的特点分别作以下说明：

a）平衡吊主机：PBF型折臂式平衡吊主机。实现机械手及相应工件在空中的重力平衡状态，提供相应控制与保护。

b）机械手：与主机相配的手臂式机械手。实现相应工件的抓取与释放，并为定位提供便利。

c）悬挂：平台小车与工字钢滑轨或定制铝合金滑轨，配备有机械手的平衡吊主机倒悬于平台小车下，通过平台小车在滑轨上的滑动实现机械手的移动及其与汽车线体的随动；采用单向双轨，以增强系统的稳定性及安全性。

a）可实现不同重量物料的重力平衡状态，适用于物料的精确移载操作。

b）空载、满载及处理不同工件时，系统可感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，便于精确定位。

c）全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。

d）刚性手臂可使机械手带工件越过障碍；水平臂可满足物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。

e）系统可始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。

f）控制手柄与夹具（机械手）集成为一体，方便工件定位；控制部分及指示灯、指示器等按人体工学原理布置，便于操作及紧急情况的处理。

g）具有多个回转关节，以实现广域范围内的物料取置；配备有刹车装置，操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动。

h）设置有元件保护盒，以保护主要和精密的气动元器件，避免操作时意外撞击及灰尘沉积。

a）配备有负载显示器，指示负载状态，告知操作者：此时物料是否可被提起或被卸载。

b）配备有压力表和真空表，分别指示压缩空气和真空负压的工作状况。

c）配备有误操作保护装置，防止误动作对人身或设备造成伤害；在操作者未对安装状况进行确认前，即总成未安装到位前，如果工人误操作松开某个按钮，此时并不能卸载工件。

d）系统配备了失气保护装置，当主供气源意外断气时，各气缸均被锁住，系统工作头不会突然下沉、夹具不会突然释放工件。

f）配备有现场增压装置及高压储气罐，为系统的入口气源增压，并持续提供气压稳定的压缩空气；当主供气源意外断气时，可提供一定时间的安全保障，并使系统有足够的动力将工件卸载。